6月3日、テンセントの車輪付き脚ロボット「オリー」が正式に発表された。柔軟性のある「ローラースケーター」のような動きをし、ジャンプや360度回転などの難しい動きもこなすことができます。
これはTencent Robotics X Labの新しいロボットです。自立型バランス自転車、ロボット犬ジャモカとマックスに続き、オリーは研究室の移動制御技術を蓄積し、動作計画、バランス、安定性の面で飛躍的な進歩を遂げ、研究室のもう一つの大きな革新的成果となった。 ジャンプや360度回転も簡単にできる ロボットが複雑な地形に対応するには、ジャンプ能力が不可欠です。身長わずか35センチのオリーは、40センチの段差を飛び越えることができ、垂直ジャンプの高さは最大60センチに達することができます。彼は360度宙返りチャレンジも簡単にこなすことができます。平らな地面にいるとき、Ollie はあらゆる「緊急」状況に耐えられる「タンブラー」のようなものです。
優れた運動能力と、高ダイナミックで難しい宙返りは、非線形制御技術、全身動力学制御、軌道計画といった、Tencent Robotics X Lab の最新の研究成果に基づいています。 非線形制御技術により、ロボットは優れたバランス能力を発揮します。同研究室が開発した自立型バランス自転車は、これまでも同様の技術を採用しており、静止時と移動時の両方でバランスを保つことができる。 車輪脚ロボットの形状と特性を考慮して、研究室の研究開発チームは非線形制御法を適応的に適用しました。コントローラはモデルの線形化可能な範囲に制限されなくなったため、ロボット Ollie は大きな角度で傾けても優れたバランスと堅牢性を備えています (堅牢とは音声翻訳であり、異常で危険な状況でもシステムが生き残る能力を指します)。 デュアルホイールモードでは、ロボットは地面と接触する点が 2 つだけなので、より高いバランス能力が必要です。 Ollie は、高さを変えて不均一な地面を横切るときや、片足で障害物を横切るときでも完璧なバランスを維持できます。
バランスをとる能力に加えて、Ollie には軌道を計画する能力もあります。これらの動作を完了するとき、オリーは「脳」を使って事前に動作の軌道を「考える」必要があります。つまり、自分の形態的および構造的特徴をどのように利用して関節モーターの性能を最大限に引き出し、目標の動作を達成するかを考える必要があります。 Ollie は、ジャンプや宙返りのプロセス全体を、離陸、飛行、着地の 3 つの段階に分解する全身ダイナミクス モデルに基づいています。最適化により、関節モーターの位置、速度、関節トルクの基準値シーケンスを取得し、全体の動作を完了します。 ロボティクスXが再びモビリティを突破、その論文がロボット工学のトップカンファレンスであるICRAに選出される Tencent Robotics X Lab は、ロボットの 3 つのコア一般技術であるモビリティ、器用な操作、インテリジェント エージェントの研究と応用に重点を置いています。その中でも、移動能力はロボットの最も中核的かつ基本的な能力の一つと考えられています。
Ollieの関連研究論文がICRA 2021に掲載されました。この論文では、車輪脚型ロボットバランスコントローラの設計アイデアと実験結果が紹介されています。 ICRA は、IEEE 国際ロボティクスおよびオートメーション会議の正式名称であり、ロボット工学の分野で最も影響力のある国際学術会議の 1 つです。
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